Acinipo fue fundada por los celtas (Ronda la vieja), Arunda (Ronda), Gaucin y El Burgo. Los griegos debieron pasar por un camino que bordeaba las sierras de Ronda y comunicaba Mainake con las llanuras del Guadalquivir.
Los romanos se encontraron con una serie de poblaciones indïgenas que se distribuían el territorio de la Serranía: los tartesos, que eran agricultores y los túrdulos (iberos) estos estaban considerados bárbaros y belicosos.
Acinipo tuvo mayor relevancia que Arunda (Ronda) hasta el siglo IV-V, dos ciudades que se solían confundir pero que eran distintas, ya que existió una fuerte competencia entre ellas.
Abandonada Acinipo, Ronda siguió creciendo hasta nuestros días.
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